概要

〇音認識の必要性
これまでのロボットは主に明るい所での作業がほとんどであり、暗闇等の状況では音を頼りに行動するしかなかった。しかし、このロボットは暗闇でも行動できる。

〇認識までの流れ
4つのスピーカー(音源)を部屋の4隅に配置し、中央にマイク2つを装着したロボットを配置する。音源が音を出したら、2つのスピーカーの方位角の差からマイクと結んだ円を計算する。2回目の測定でロボットの頭の向きを変える(もう1つの円の形成)。これらの2つの円の交点がロボットの位置であると認識させる。

〇3回の計測でより正確な位置認識
このシステムでは1つの音源に対して最低2回の計測で方位角を認識できるが、3回計測することにより誤差を最小限に抑えることができる(角度:1.8度、距離7cm)。

研究カテゴリー

活動分野
信号処理 音声認識
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